多摩川精機株式会社

１. 従来のシステム構成例

従来はこの様に高価なモジュールを多数組み合わせて「すごいシステム」を構築していました。

たとえ安価なステップモータを使用しても、或いはモータとドライバをくっつけた安価な一体型モータを使用したとしても、結局のところ全体は「すごいシステム」になってしまっていました。

ところが、

２. スマートモータを使ったシステム構成例

スマートモータを使えば、同じ機能を持つ装置がこんなに簡単になってしまいます。
シーケンサやコントローラやドライバを収納するための立派な収納盤も不要です。
見るからに安くて簡単そうです。

タッチパネルを直接スマートモータに接続して設定や制御をすることができます。
例えば、定価５万円程度のローコストタッチパネルを使用しても、それをスマートモータと組み合わせれば高い機能を持ったサーボシステムを安価で簡単に実現することができるのです。

従来は、タッチパネル→ シーケンサ→ モーションコントロ ーラ→ ドライバ→ モータという、高価で複雑で大きなシステ ムを構築するのが常識でしたが、これはもはや常識ではなくな りました。

タッチパネルがRS-232C通信を使って単純なASCIIコードをスマートモータとの間で送受信します。 しかし、タッチパネルは事細かな指令をスマートモータに与える必要がありません。
タッチパネルから入力した値をそのまま「まる投げ」でスマートモータに送りつけ、スマートモータ自身が「考えて」適切な 動作を実行する（良きに計らう）、ということができるからです。

そして、このシステムはタッチパネルとスマートモータを一本のケーブルで接続するだけの構成です。
これほど単純なシステム構成がかつてあったでしょうか？

スマートモータに予め簡単なプログラムを書き込んでおき、タ ッチパネルがそのプログラムのサブルーチンを指定して実行させたり、具体的コマンドを与えたり、必要に応じてモータ内の任意のパラメータを書き換えたりする、というのが「上手な」 使い方です。

センサやスイッチ類もスマートモータのI/Oポートに直結してしまいましょう。

右図の様に、スマートモータに直接スイッチやセンサを接続 して自律動作させます。
この例では、圧力センサ1と圧力センサ2でシリンダ1とシリン ダ2の圧力を検出して、各センサの出力（アナログ電圧）をスマートモータのI/Oポートから取り込みます。

スマートモータは、シリンダ1とシリンダ2の圧力の関係を予め定められた値にする様にバルブを制御します。例えば、シリンダ1の圧力を三乗した圧力がシリンダ2に得られる様に制御することもできますし、シリンダ1の圧力に１気圧を加えた値に シリンダ2の圧力を制御することもできます。 或いは、二つのシリンダの気圧の和や差を一定に保つこともで きます。
これは、スマートモータに書き込む簡単なプログラムで設定します。

また、例えば装置の故障などによってシリンダ2の値がある値を超えたら、スマートモータがアラームの表示ランプを点滅 させたり、安全弁を作動させるという様なこともできます。

設定スイッチやボリュームなどもスマートモータのI/Oポー トに直結します。
これにより、動作モードや設定値の組み合わせや、スマートモ ータ内プログラムのサブルーチンの選択などを作業者が行うこともできます。

動作の変更も、配線を変更することなくスマートモータ内のプログラムの一部を変更するだけで、簡単に行うことができます。

床に貼ったテープを検出して自走する様なAGVへの応用もで きます。上図の圧力センサのかわりに、テープを検出する磁気センサなどを接続し、スマートモータ内のプログラムを変更すればOKです。

上図の様にスマートモータを必要な数だけ単純にデイジーチ ェーンで接続すれば（モータ連結ケーブルを使用）、多軸構成のシステムを簡単に実現できます。（最大100台を制御可能）多軸システムの制御に必要な各スマートモータの番号（アドレ ス）は、通電と同時に自動取得させることもできますし予めスマートモータに設定しておくこともできます。

それぞれのスマートモータに対して個別に（或いは多数のス マートモータに対して一括で）RS-232C通信でコマンドを送って直接制御することもできますし、各スマートモータに予め書 き込んでおいたプログラムやサブルーチンの実行を指示することもできます。
上記の動作を組み合わせ、各スマートモータを自律動作させつつモータ同士を通信させて制御することもできます。 また、同期信号を使って各スマートモータの同期運転もできます。

制御のマスタ（コントローラ）にはパソコンやシーケンサを利用することもできますが、１台のスマートモータをマスタと して使用して、そのスマートモータ自身と他のスマートモータ を同時に制御すれば、スマートモータのみで多軸システムを構成することもできます。

既存のデイジーチェーンへのスマートモータ追加（増設）も簡単です。
そうです。追加モータを連結ケーブルでつなぐだけで完成です。

また、RS-485やオプションのデバイスネット等のフィールドバスを使った多軸構成も可能です。
さらに、オプションのNCソフトウェアを使った多軸リアルタ イム制御も可能です。

1. サーボモータ、ドライバ、モーションコントローラ、I/O モジュール、シーケンサ・パソコン機能・制御ソフトウ ェアなど全ての機能を一体化したため、モータだけで制 御系を構成できます。

• システムを構成する購入品総額を節約できます。
• モータ以外の多数のユニットを接続する高価なケーブルも不要であり、システムの信頼性が向上します。
• モータ以外の多数のユニットを接続するための面倒な設計も不要です。
• スマートモータのファームウェアにモータ制御ソフトウェ アが既に内蔵されているため、ユーザによる制御プログラ ム作成が大変に簡単です。
• ユーザが簡単なプログラムをスマートモータに書き込んで 独自の機能を持たせたり、独自の動作をさせることができ ます。また、このプログラムをマスクすることで第三者のアクセスを拒否して機密を保持することもできます。

2. 多彩なインタフェースに対応します。

• シリアル通信、アナログ入力、デジタル入力、デジタル出力に対応します。
• ７チャンネルのインタフェース（I/Oポート）はチャンネ ルごとに機能を設定でき、リミットスイッチやアナログセ ンサ、設定スイッチやボリューム、表示ランプなどもその まま接続できます。

• 直流20Vから48Vの範囲の電源で動作します。
• 位置制御、速度制御、トルク制御をすることができます。
• スマートモータに書き込むユーザプログラムは簡単な BASIC感覚なものであるため、ソフトウェア技術者でなく ても簡単に作成できます。
• スマートモータ内部のアラーム定義やアラーム時の動作も 任意・簡単にユーザが設定できます。
• 賢い保護機能を内蔵しているため、モータが発煙するまで 「とことん」動こうとしたり、負荷とモータのどちらが先に降参するか勝負をしてしまう様なことも防止できます。
• プログラム内にサブルーチンや関数、テーブルなどを用意 し、従来はパソコンやシーケンサが行っていた高度な処理 を受け持たせることができます。つまり、アナログセンサの値やスイッチの状態、及びスマートモータ内部のパラメータなどを式に当てはめて計算し、その計算結果を使って判断や制御をすることができます。
• アナログ電圧指令、パルス列指令、接点指令にも対応します。また、外部エンコーダによる制御もできます。
• シリアル通信はRS-232C、RS-485※に対応します。 （※SM2315DとSM2315DTはRS-485がオプション）
• シリアル通信によるスマートモータへのコマンドは単純な ASCIIコードです。従って、任意のターミナルやタッチパネルを使ってスマートモータを通信制御することが可能です。また、スマートモータ自身をマスタとして他の スマートモータや装置と通信することもできます。

操作性に優れた直感的なユーザインタフェースを持つソフトウェアです。
スマートモータにキーボードやマウスから指令を与えたり、スマートモータ内部状態をモニタすることができます。
サーボパラメータのチューニングや、モータに書き込むユーザプログラム作成も簡単に行うことができます。
このソフトウェアはプログラムのデバッガやコンパイラ、及びROMライタの機能も持っていますし、ジョグ動作や装置の試 験運転も簡単に行うことができます。

スマートモータ付属のパソコンソフトウェアをお持ちのウィンドーズパソコンに インストールして、簡単にスマートモータの操作と設定を行うことができます。

パソコン、スマートモータ、電源をケーブルで接続すればセットアップ完了です。

スマートモータは、特注で下記のオプションにも対応可能ですので別途ご相談下さい。

1. ギアヘッド
   標準減速比：　1/4, 1/7, 1/10, 1/16, 1/28, 1/49, 1/70, 1/100
   バックラシ：　12分（1/10以下の機種）、16分（1/16以上の機種）、 別途3分の機種も対応可能
   標準納期：　1ヶ月
2. ブレーキ付きスマートモータ
   標準納期：　1.5ヶ月
3. フィールドバスインタフェース付スマートモータ
   種　　類：　デバイスネット、プロフィバス
   標準納期：　2.5ヶ月
4. 外部I/Oモジュール、信号変換アダプタ
   種　　類：　フォトカプラ絶縁型I/Oモジュール 多チャンネルRS-232Cモジュール アナログ入出力モジュール RS-232C/RS-485変換アダプタ
   標準納期：　1〜2.5ヶ月
5. パソコンNCソフトウェア
   標準納期：　３週間